Waldemar Zieliński karierę sędziowską rozpoczął blisko 60 lat temu od ukończenia kursu sędziowskiego w 1961 roku, od 1964 – sędzia związkowy, od 1971 – sędzia międzynarodowy. Specjalizował się w sędziowaniu konkurencji technicznych. 
Wiceprzewodniczący utworzonej przez inż. Zbigniewa Delugę w 1991 roku Komisji Obiektów i Sprzętu PZLA, od 1998 roku jeden z najaktywniejszych członków tej Komisji. Wyjątkowa wnikliwość oraz zaangażowanie  w prace Komisji Kolegi Waldemara związane z weryfikacją sprzętu i stadionów lekkoatletycznych przyczyniło się do wypracowania rozwiązań wspierających rozwój bazy lekkoatletycznej w Polsce.
Lekkoatletyka polska straciła wybitnego, wyjątkowo zaangażowanego sędziego i działacza.

Cześć Jego pamięci.

Nabożeństwo żałobne zostanie odprawione w Kościele Karola Boromeusza – Stare Powązki w dniu 27 czerwca o godz. 11.00, po nim zmarły spocznie w grobie rodzinnym na cmentarzu w Ursusie przy ul. Ryżowej.